TRIAMBULE
 
 
 

Description

Créé en 2000, ce robot se présente comme une structure articulée plane, posée au sol, pouvant atteindre 2 m de diamètre. Elle est animée par trois moteurs asservis à une programmation très diversifiée, modifiant sans cesse sa géométrie.

Les trois points d’appuis moteurs, alternativement déclenchés par groupe de deux, ou seul, ou mis en route de manière simultanée, dans des sens opposés ou identiques, suivant des rythmes et des séquences reposant sur des bases de temps irrégulières, confèrent à la machine un comportement proche des ondulations de la frange corporelle des amibes…

Cette reptation (charge ou fuite) totalement dépendante des aspérités du sol, devient aléatoire, inattendue, toujours surprenante, encline à dévoiler d’étonnantes arabesques, sans cesse renouvelées, s’arqueboutant autour d’un seul et même axe, puis se développant dans l’instant en de voluptueuses glissades collectives…

Fiche Technique

Six segments de tubes rectangulaires aluminium, préformés en arc de cercle, longueur 1m10 chacun.
Chaque segment est articulé au segment voisin suivant un axe vertical, constituant une structure déformable pouvant théoriquement adopter une géométrie circulaire.
Trois groupes moteurs-réducteurs, dont les axes d’entraînement verticaux sont chacun munis d’un disque porteur en aluminium, sont solidaires de trois des six articulations de la structure. Les trois autres articulations possèdent quant à elle des petites roues porteuses, libres de leurs mouvements.

L’ensemble repose au sol, trois appuis " roues folles ", et trois appuis " plateaux motorisés ", le tout culminant à une altitude comprise entre 10 et 30 cm…
La logique embarquée (micro-controleur PIC) commande indépendamment le sens et la vitesse de rotation de chaque moteur.

Les détecteurs de positionnement de la structure, contacts poussoirs on-off, renvoyant les informations à l’électronique, permettent de déceler aussi bien les positions extrêmes en " fermeture " ou en " ouverture ", que les contacts avec les éléments constituant le milieu d’évolution de la machine. L’interprétation de ces données modifie le comportement, les déplacements et la géométrie du robot en adoptant des logiques inverses des précédentes.

Conception

Direction : Christian SOUCARET
Responsable mécanique : Gérard BOYER
Resp. programmation : Louis-Philippe DEMERS
Construction mécanique : Marc-Olivier JORIOT
Construction électronique : Laurent COSTES
Etudiants : Christelle DESNOUVEAUX,
                 Anne-Lise LARINI, Julie COUADOU,
                 Gaëlle DARCHY, Matthieu  IMBERT,
                 Nicolas MARTIN