Description
Créé
en 2000, ce robot se présente comme une structure articulée
plane, posée au sol, pouvant atteindre 2 m de diamètre.
Elle est animée par trois moteurs asservis à
une programmation très diversifiée, modifiant
sans cesse sa géométrie.
Les trois points d’appuis moteurs, alternativement déclenchés
par groupe de deux, ou seul, ou mis en route de manière
simultanée, dans des sens opposés ou identiques,
suivant des rythmes et des séquences reposant sur des
bases de temps irrégulières, confèrent
à la machine un comportement proche des ondulations
de la frange corporelle des amibes…
Cette reptation (charge ou fuite) totalement dépendante
des aspérités du sol, devient aléatoire,
inattendue, toujours surprenante, encline à dévoiler
d’étonnantes arabesques, sans cesse renouvelées,
s’arqueboutant autour d’un seul et même axe, puis se
développant dans l’instant en de voluptueuses glissades
collectives…
Fiche Technique
Six segments
de tubes rectangulaires aluminium, préformés
en arc de cercle, longueur 1m10 chacun.
Chaque segment est articulé au segment voisin suivant
un axe vertical, constituant une structure déformable
pouvant théoriquement adopter une géométrie
circulaire.
Trois groupes moteurs-réducteurs, dont les axes d’entraînement
verticaux sont chacun munis d’un disque porteur en aluminium,
sont solidaires de trois des six articulations de la structure.
Les trois autres articulations possèdent quant à
elle des petites roues porteuses, libres de leurs mouvements.
L’ensemble repose au sol, trois appuis " roues folles ",
et trois appuis " plateaux motorisés ",
le tout culminant à une altitude comprise entre 10
et 30 cm…
La logique embarquée (micro-controleur PIC) commande
indépendamment le sens et la vitesse de rotation de
chaque moteur.
Les détecteurs de positionnement de la structure, contacts
poussoirs on-off, renvoyant les informations à l’électronique,
permettent de déceler aussi bien les positions extrêmes
en " fermeture " ou en " ouverture ",
que les contacts avec les éléments constituant
le milieu d’évolution de la machine. L’interprétation
de ces données modifie le comportement, les déplacements
et la géométrie du robot en adoptant des logiques
inverses des précédentes.
Conception
Direction
: Christian SOUCARET
Responsable mécanique : Gérard BOYER
Resp. programmation : Louis-Philippe DEMERS
Construction mécanique : Marc-Olivier JORIOT
Construction électronique : Laurent COSTES
Etudiants : Christelle DESNOUVEAUX,
Anne-Lise LARINI, Julie COUADOU,
Gaëlle DARCHY, Matthieu IMBERT,
Nicolas MARTIN
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